Le terme de "poisson" est un terme générique désignant un ensemble des vertébrés dont le corps est recouvert d'écailles non soudées les unes aux autres, munis de branchies et de nageoires, au corps généralement hydrodynamique, et qui vivent dans l’eau. Parmi eux, on distingue ceux qui ne possèdent pas de mâchoires, les agnathes (on ne les classe plus aujourd’hui dans les poissons stricto sensu), dont les représentants actuels sont les lamproies et les myxines, et ceux possédant des mâchoires, poissons qui appartiennent au grand phylum des gnathostomes (tous les vertébrés pourvus de mâchoires).
Les premiers agnathes apparaissent au Cambrien (début de l'ère primaire).
Les poissons dotés d'une mâchoire ont été répartis en 2 grands ensembles : les chondrichthyens (poissons cartilagineux) et les ostéichthyens (poissons osseux). Les formes les plus anciennes de poissons de ce type (les placodermes), apparus également au Cambrien, présentaient une sorte de blindage organique sur la partie antérieure de leur corps (sorte de carapace osseuse), qui les protégeait sans doute des prédateurs : on les a qualifié de "poissons cuirassés". Ils sont vraisemblablement à l'origine des poissons osseux.