Les squelettes sont des structures rigides et résistantes sur lesquelles de nombreux muscles locomoteurs s'insèrent et entre lesquels de nombreux organes disposent d'une protection vis-à-vis des contraintes physiques extérieures. Elles sont en partie de nature minérale, mais aussi de nature organique. Ces charpentes rigides permettent aux animaux de conserver une forme constante dans l'espace malgré les forces dues à la gravité terrestre et les chocs, ainsi que les aptitudes à la locomotion. Chez les Vertébrés, ils permettent notamment la motricité, et des fonctions de locomotion remarquables, comme la course, le saut, la nage ou le vol.
Selon des groupes zoologiques, on peut distinguer 2 grandes catégories de squelettes : les squelettes internes, ou endosquelettes, situés à l'intérieur du corps, et les squelettes externes, ou exosquelettes, localisés à la surface de l'organisme.
Les endosquelettes n'existent que chez les Vertébrés, où ils apparaissent sous la forme d'os et/ou de cartilages, reliés entre eux grâce à des ligaments, au niveau de structures qualifiées d'articulations, et mis en mouvement par des muscles spécialisés, les muscles squelettiques.
Les exosquelettes constituent des carapaces, des tests, des coquilles,... comme chez les arthropodes (insectes, crustacés, myriapodes,...), les échinodermes (oursins, étoiles de mer,...) ou les mollusques. Eux aussi sont mus, au moins dans certaines limites, par des muscles spécialisés. Les squelettes microscopiques calcaires ou siliceux des protozoaires constituent un cas à part.